婴幼儿最主要的感知觉是触觉、听觉和视觉。在胎儿期，这些感知觉就已经形成并有所发展了。
触觉发展得最早，婴儿在早期通过口腔触觉和手的触觉来探索外部世界。对5～12周的婴儿的研究发现，这一时期的婴儿已经能够通过口腔触觉建立条件反射。他们往往对自己吸吮过的表面凹凸的奶嘴会注视更长的时间，说明他们已经发展了视、触觉协调的能力，有了视、触觉协调能力，婴儿就能够有意识地开展大量的动作和活动，例如通过手眼协调来完成够物的动作，甚至可以抓住运动着的物体，于是，个体探索外部世界的活动就开始了。
儿童出生后视觉的发展主要表现在以下几个方面：视觉调节、视觉幅合、视觉分辨和颜色知觉。新生儿的眼睛比较小，视网膜结构还不完整，视神经也没有发育完全，因而视觉范围很狭窄，但是在出生后2～10周之间，视觉范围就会增加到两倍以上。婴儿的视觉在6个月到周岁之间，将会发展到成人的水平。大约在3个月时，婴儿就已经完成了双眼幅合，视线可以从一个物体转移到另一个物体。新生儿表现出对人脸和细栅条图案的偏好，说明他们已经有了视觉分辨能力。随着年龄的增长，儿童的视觉分辨能力也逐步完善，在4～6岁时趋于稳定。在出生后的几个月里，婴儿便能够以相当成熟的方式来知觉色彩，研究发现，4个月大的婴儿能够区别红、绿、蓝、黄等颜色，而且显示出了对蓝、红的偏好。
婴幼儿的昕觉也有很大的发展，新生儿就可以把头转向声音源。出生3天的婴儿已经能够分辨新的语音和他们曾昕过的语音，而且还能够将视觉体验与声音结合起来，大约在4～7个月时，他们能够对说话声音与面部表情运动相统一的刺激注视更长的时间，而对说话声音与面部表情不一致的剌激会表现不安。
小视窗：“视觉悬崖”
沃克和吉布森（Walk＆Gibson，1961）曾进行了一项旨在研究婴儿深度视觉的实验——“视觉悬崖”（如图所示）实验，后来被称为发展心理学的经典实验之一。研究者制作了平坦的棋盘式的图案，用不同的图案构造以造成“视觉悬崖”的错觉，并在图案的上方覆盖玻璃板。将2～3个月大的婴儿腹部向下放在“视觉悬崖”的一边，发现婴儿的心跳速度会减慢，这说明他们体验到了物体深度：当把6个月大的婴儿放在玻璃板上，让其母亲在另一边招呼婴儿时，发现婴儿会毫不犹豫地爬过没有深度错觉的一边，但却不愿意爬过看起来具有悬崖特点的一边，纵使母亲在对面怎么叫也一样。这似乎说明婴儿已经具备了深度知觉，但这种深度知觉是与生俱来的，还是在出生后几个月里学来的，目前还没有定论。
